1588年
- 意大利技术专家Ramelli发明了转子活塞式水泵。
1636年
- 法国Pappenheim发明了齿轮泵。
1769年
- 英国人詹姆斯・瓦特(James Watt)提出转子蒸汽机的设想。
1799年
- 英国的威廉・默多克(William Murdock)成功试制转子蒸汽机。
1901年
- 英国的Cooley制造出双转子蒸汽机。
1908年
- 英国的Umpleby制造双转子内燃机。
1923年
- 瑞典的Wallinder, Skoog, and Lundby共同进行了开发研究。
1938年
- 法国的Sensaud de Lavou试制了星型转子发动机。
1943年
- 瑞士的Maillard研发出转子压缩机。
1951年
- 德国的菲力・汪克尔(Felix Wankel)与NSU公司进行技术合作。
1957年
- 汪克尔（Wankel）试制DKM型转子发动机。
1958年
- 汪克尔试制KKM型转子发动机。
1959年
7月
- 汪克尔完成KKM250型转子发动机，并成功通过持久性测试。
1960年
1月
- 转子发动机在德国技术者协会进行公开运转测试。
1961年
7月
- 马自达与NSU公司/Wankel公司进行技术合作。
11月
- 马自达完成1号转子发动机的试制。
1963年
4月
- 马自达成立转子发动机研究部门。
1964年
9月
- 马自达在东京车展展出搭载转子发动机的跑车。
1967年
5月
- 马自达宣布转子发动机制作完成及“Cosmo Sports”上市（搭载10A型转子发动机）。
1968年
7月
- Familia Rotary Coupe上市。
1969年
9月
- 马自达开始对外出口转子发动机搭载车型（澳大利亚和泰国）。
10月
- Luce Rotary Coupe上市（搭载13A型转子发动机）。
转子发动机搭载车型通过美国联邦政府的尾气排放测试。 
1970年
4月
- 马自达因实现转子发动机的应用荣获昭和44年度的日本机械工程协会大奖。
5月
- 正式开始向欧洲出口转子发动机车型。
Capella Rotary系列车型上市（搭载12A型转子发动机）。 
6月
- 开始对美国出口转子发动机。
12月
- 转子发动机汽车累计产量达到10万台。
1971年
9月
- Savanna上市。
10月
- Capella G首款自动档变速装置转子发动机车型上市。
转子发动机搭载车型产量累计已达20万台。
1972年
1月
- Capella Rotary Coupe通过11个欧洲国家的发动机验证，完成10万公里的耐久测试。
11月
- Luce Rotary系列车型上市（首款防污染量产车）。
1973年
2月
- 马自达转子发动机车型通过(EPA)测试符合1975年的美国尾气排放标准。
5月
- Luce AP成为第一款低公害征税优惠政策适用车。
6月
- 转子发动机搭载车型产量累计已达50万台
12月
- Luce AP Grand Tourismo上市（搭载13B型转子发动机）。
1974年
7月
- Parkway Rotary 26上市。
1975年
3月
- Roadpacer上市
10月
- 燃油经济性改善40%的低污染转子发动机车型Cosmo AP上市
1977年
7月
- Cosmo L (Landau top)上市
10月
- Luce Legato上市
1978年
3月
- Savanna RX-7上市
11月
- 转子发动机车型累计产量累计达到100万台
1981年
10月
- Cosmo/Luce Rotary系列车型上市
1982年
8月
- Luce/Cosmo系列新增转子涡轮发动机车型(搭载12A型涡轮发动机)
1983年
9月
- Savanna RX-7局部改款，涡轮式发动机车型新上市(搭载12A型涡轮发动机)
1985年
10月
- Savanna RX-7全新改版（搭载13B型涡轮式发动机）
1986年
4月
- 转子发动机车型累计产量累计达到150万台
9月
- Luce改版
1990年
4月
- 搭载3转子发动机的Eunos Cosmo上市（20B-REW型，搭载13B-REW型转子发动机）
1991年
6月
- Mazda 787B获得勒芒24小时拉力赛综合冠军
10月
- 概念车HR-X（搭载氢转子发动机）在东京车展展出
12月
- RX7全新改版（搭载13B-REW型发动机、输出为255ps）
1993年
10月
- 概念车HR-X2（搭载氢转子发动机）在东京车展展出
1995年
5月
- 氢转子发动机车型开始进行公路测试
10月
- 概念车RX-01（搭载MSP-RE发动机）在东京车展展出
1996年
1月
- RX-7局部改款（搭载13B-REW型发动机、输出为265ps）
1998年
12月
- RX-7局部改款（搭载13B-REW型发动机、输出为280ps）
1999年
10月
- 概念车RX-EVOLV（搭载转子发动机）在东京车展展出
2001年
10月
- 实验版RX-8（搭载转子发动机）在第35届东京车展展出
2003年
4月
- RX-8上市（搭载转子发动机）
10月
- RX-8氢转子发动机测试车型公开发表
2004年
10月
- RX-8氢转子发动机车型获得日本国土交通省部认可，并进行公路路行驶测试
2006年
2月
- RX-8氢转子发动机车型开始限量商业租赁活动
3月
- 马自达将世界首款搭载氢转子发动机汽车RX-8氢转子发动机车型提供给能源技术相关企业开始商业租赁
4月
- 马自达向广岛市政府提供氢转子发动机汽车
7月
- 马自达RX-8氢转子发动机车型在挪威进行了首次海外展示
10月
- 马自达向山口县政府提供RX-8氢转子动力车
2007年
1月
- 马自达氢转子动力车被日本科技未来博物馆收藏
2月
- 马自达的氢燃料汽车在日本北海道参加低温环境测试
3月
- 马自达向日本汽车研究所提供氢转子动力车
4月
- 马自达氢转子发动机技术在日本科技未来博物馆展出
11月
- 马自达参与挪威HyNor国家计划并且从次年夏季开始向挪威提供氢转子动力车
2008年
6月
- 马自达5氢转子混合动力车获得日本国土交通省大臣认定
10月
- 马自达氢转子动力车开始在挪威进行道路行驶
