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1588年
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意大利技术专家Ramelli发明了转子活塞式水泵。
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1636年
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法国Pappenheim发明了齿轮泵。
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1769年
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英国人詹姆斯・瓦特(James Watt)提出转子蒸汽机的设想。
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1799年
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英国的威廉・默多克(William Murdock)成功试制转子蒸汽机。
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1901年
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英国的Cooley制造出双转子蒸汽机。
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1908年
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英国的Umpleby制造双转子内燃机。
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1923年
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瑞典的Wallinder, Skoog, and Lundby共同进行了开发研究。
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1938年
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法国的Sensaud de Lavou试制了星型转子发动机。
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1943年
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瑞士的Maillard研发出转子压缩机。
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1951年
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德国的菲力・汪克尔(Felix Wankel)与NSU公司进行技术合作。
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1957年
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汪克尔（Wankel）试制DKM型转子发动机。
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1958年
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汪克尔试制KKM型转子发动机。
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1959年
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7月
汪克尔完成KKM250型转子发动机，并成功通过持久性测试。
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1960年
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1月
转子发动机在德国技术者协会进行公开运转测试。
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1961年
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7月
马自达与NSU公司/Wankel公司进行技术合作。
11月
马自达完成1号转子发动机的试制。
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1963年
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4月
马自达成立转子发动机研究部门。
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1964年
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9月
马自达在东京车展展出搭载转子发动机的跑车。
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1967年
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5月
马自达宣布转子发动机制作完成及"Cosmo Sports"上市（搭载10A型转子发动机）。
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1968年
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7月
Familia Rotary Coupe上市。
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1969年
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9月
马自达开始对外出口转子发动机搭载车型（澳大利亚和泰国）。
10月
Luce Rotary Coupe上市（搭载13A型转子发动机）。
转子发动机搭载车型通过美国联邦政府的尾气排放测试。
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1970年
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4月
马自达因实现转子发动机的应用荣获昭和44年度的日本机械工程协会大奖。
5月
正式开始向欧洲出口转子发动机车型。
Capella Rotary系列车型上市（搭载12A型转子发动机）。
6月
开始对美国出口转子发动机。
12月
转子发动机汽车累计产量达到10万台。
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1971年
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9月
Savanna上市。
10月
Capella G首款自动档变速装置转子发动机车型上市。
转子发动机搭载车型产量累计已达20万台。
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1972年
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1月
Capella Rotary Coupe通过11个欧洲国家的发动机验证，完成10万公里的耐久测试。
11月
Luce Rotary系列车型上市（首款防污染量产车）。
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1973年
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2月
马自达转子发动机车型通过(EPA)测试符合1975年的美国尾气排放标准。
5月
Luce AP成为第一款低公害征税优惠政策适用车。
6月
转子发动机搭载车型产量累计已达50万台。
12月
Luce AP Grand Tourismo上市（搭载13B型转子发动机）。
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1974年
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7月
Parkway Rotary 26上市。
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1975年
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3月
Roadpacer上市
10月
燃油经济性改善40%的低污染转子发动机车型Cosmo AP上市
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1977年
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7月
Cosmo L (Landau top)上市
10月
Luce Legato上市
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1978年
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3月
Savanna RX-7上市
11月
转子发动机车型累计产量累计达到100万台
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1981年
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10月
Cosmo/Luce Rotary系列车型上市
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1982年
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8月
Luce/Cosmo系列新增转子涡轮发动机车型(搭载12A型涡轮发动机)
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1983年
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9月
Savanna RX-7局部改款，涡轮式发动机车型新上市(搭载12A型涡轮发动机)
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1985年
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10月
Savanna RX-7全新改版（搭载13B型涡轮式发动机）
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1986年
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4月
转子发动机车型累计产量累计达到150万台
9月
Luce改版
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1990年
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4月
搭载3转子发动机的Eunos Cosmo上市（20B-REW型，搭载13B-REW型转子发动机）
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1991年
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6月
Mazda 787B获得勒芒24小时拉力赛综合冠军
10月
概念车HR-X（搭载氢转子发动机）在东京车展展出
12月
RX7全新改版（搭载13B-REW型发动机、输出为255ps）
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1993年
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10月
概念车HR-X2（搭载氢转子发动机）在东京车展展出
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1995年
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5月
氢转子发动机车型开始进行公路测试
10月
概念车RX-01（搭载MSP-RE发动机）在东京车展展出
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1996年
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1月
RX-7局部改款（搭载13B-REW型发动机、输出为265ps）
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1998年
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12月
RX-7局部改款（搭载13B-REW型发动机、输出为280ps）
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1999年
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10月
概念车RX-EVOLV（搭载转子发动机）在东京车展展出
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2001年
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10月
实验版RX-8（搭载转子发动机）在第35届东京车展展出
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2003年
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4月
RX-8上市（搭载转子发动机）
10月
RX-8氢转子发动机测试车型公开发表
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2004年
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10月
RX-8氢转子发动机车型获得日本国土交通省部认可，并进行公路路行驶测试
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2006年
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2月
RX-8氢转子发动机车型开始限量商业租赁活动
3月
马自达将世界首款搭载氢转子发动机汽车RX-8氢转子发动机车型提供给能源技术相关企业开始商业租赁
4月
马自达向广岛市政府提供氢转子发动机汽车
7月
马自达RX-8氢转子发动机车型在挪威进行了首次海外展示
10月
马自达向山口县政府提供RX-8氢转子动力车
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2007年
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1月
马自达氢转子动力车被日本科技未来博物馆收藏
2月
马自达的氢燃料汽车在日本北海道参加低温环境测试
3月
马自达向日本汽车研究所提供氢转子动力车
4月
马自达氢转子发动机技术在日本科技未来博物馆展出
11月
马自达参与挪威HyNor国家计划并且从次年夏季开始向挪威提供氢转子动力车
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2008年
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6月
马自达5氢转子混合动力车获得日本国土交通省大臣认定
10月
马自达氢转子动力车开始在挪威进行道路行驶
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